要判断是否为肾气不足所致的精液清冷，可通过以下几个方面的综合判断：

1. 观察精液的颜色和质地：肾气不足所致的精液常呈清淡的白色或透明色，质地稀薄，粘稠度降低。

2. 了解是否伴有性功能障碍：肾气不足常伴有性功能障碍，如阳痿、早泄、遗精等症状。

3. 注意是否存在腰酸腿软的症状：腰酸腿软是肾气不足的常见表现，与精液清冷相辅相成。

4. 查看舌苔和脉象：肾气不足的舌苔常为淡白或无苔，脉象偏细弱无力。

肾气不足导致精液清冷的原因是由于肾藏精的功能受损，肾气无法维持正常的生理功能。在中医学上，肾气不足通常是由于肾阳虚和肾阴虚所致。

肾阳虚是指肾脏失去了温煦身体的功能，阳气不足，无法提供足够的热量维持正常的生理代谢，并影响到精液的正常形成。这种情况下，精液常呈清冷之态。

肾阴虚是指肾脏失去了滋养身体的功能，阴液不足，无法提供足够的养分维持正常的生理代谢，并且会导致阴液稀薄，影响到精液的正常形成。

因此，通过观察精液的颜色和质地，了解是否伴有性功能障碍，是否存在腰酸腿软的症状，以及查看舌苔和脉象等综合判断，可以初步判断是否为肾气不足所致的精液清冷。但最好还是咨询专业医生进行进一步的确诊和治疗。