胎儿不完全臀先露可以通过临床表现、腹部检查和B超检查进行判断，其判断方法具体如下：

临床表现：孕妇常常感到肋骨下方有圆而硬的物体，此时应高度怀疑臀先露。

腹部查体：子宫呈纵椭圆形，胎儿身体纵轴和孕妇纵轴一致，在孕妇两腿根部的上方可以摸到不规则、软而宽的胎臀，可初步确诊臀先露。

B超检查：可以探测到胎儿臀先露的情况，还能确定臀先露的类型以及胎儿大小、胎头姿势等。