打豆浆一般建议提前泡豆子，但也可以直接使用干豆制作。
泡豆子能缩短研磨时间，减少豆浆机刀片磨损，同时提升出浆率和口感细腻度。黄豆浸泡6-12小时后，细胞壁充分吸水软化，蛋白质和淀粉更易释放，打出的豆浆更香浓顺滑。浸泡还能降低植酸含量，提高钙、铁等矿物质的吸收率。若使用黑豆或红豆等硬质豆类，浸泡后更容易彻底打碎，避免残留豆渣影响口感。
直接使用干豆打豆浆虽节省时间，但需延长研磨时间，可能导致机器过热。干豆细胞结构致密，出浆率会降低，口感相对粗糙。部分豆类如鹰嘴豆未经浸泡时，可能产生更多不易消化的寡糖，增加胃肠胀气风险。现代豆浆机的高功率设计虽能处理干豆，但建议优先选择浸泡方式。
若选择浸泡豆子，夏季需冷藏避免变质，冬季可用温水加速软化。无论是否浸泡，打浆后都应彻底煮沸以破坏豆类中的抗营养因子。对消化功能较弱者，浸泡12小时并去皮制作的豆浆更易吸收。根据个人时间安排和口感偏好灵活选择即可，但营养角度更推荐传统浸泡工艺。
