打豆浆前将豆子泡软主要是为了提升口感、促进营养吸收并缩短烹饪时间。干豆直接打浆可能导致颗粒粗糙、豆腥味重，而充分浸泡能使豆子吸水膨胀，软化细胞结构，更易被粉碎。
干黄豆的种皮和子叶结构紧密，直接打浆时破壁不彻底，部分蛋白质和淀粉无法充分释放，影响豆浆的细腻度和蛋白质利用率。浸泡8-12小时后，豆子吸水率可达干重的1-1.2倍，细胞壁松弛，通过机械研磨可更高效释放营养成分。实验表明，浸泡后打浆的豆浆蛋白质溶出率比干豆直接打浆提高约15％，脂肪和可溶性糖的释放也更充分。浸泡过程还能激活豆类中的脂肪氧化酶，减少豆腥味物质的产生。
夏季高温环境浸泡超过12小时可能引发细菌繁殖，建议冷藏浸泡或换水2-3次。红豆、黑豆等淀粉含量高的杂豆需延长浸泡至24小时，而脱皮绿豆可缩短至4-6小时。部分新型破壁机虽宣称支持干豆直打，但实际测试显示其成品仍存在细微颗粒感，且电机负荷较大。对于消化不良人群，充分浸泡后打浆的豆浆更易被胃肠吸收。
将浸泡后的豆子用流水冲洗再打浆，可进一步去除植酸和寡糖。不同豆类混合浸泡时需按硬度分批处理，如黄豆与黑豆同时浸泡，黑豆需提前2小时入水。若赶时间可用40℃温水浸泡，2小时即可达到常温8小时效果，但水温超过60℃会导致表层蛋白质变性。打浆前搓洗豆粒能去除部分种皮，减少涩味物质。建议根据次日饮用时间倒推浸泡起始点，例如早晨7点打浆，可在前一晚21点开始浸泡。
