泌尿系统由肾脏、输尿管、膀胱和尿道组成，共同完成尿液生成、储存和排泄功能。
肾脏是泌尿系统的核心器官，左右各一，位于腹膜后脊柱两侧。肾脏通过肾单位过滤血液，形成原尿并重吸收有用物质，最终生成终尿。每个肾脏约有100万个肾单位，由肾小球和肾小管构成。肾脏还具有调节电解质平衡、维持血压和促进红细胞生成的功能。
输尿管是连接肾脏与膀胱的肌性管道，长约25-30厘米，直径约3-4毫米。输尿管通过节律性蠕动将尿液从肾盂输送至膀胱，其内壁的防反流机制可防止尿液逆流。输尿管在盆腔处斜行穿入膀胱壁，这种解剖结构进一步增强了防反流功能。
膀胱是中空的肌性储尿器官，正常容量约400-500毫升。膀胱壁由黏膜层、肌层和外膜构成，其中逼尿肌的收缩与舒张控制排尿。膀胱三角区是膀胱内的重要解剖标志，该区域缺乏黏膜下层，直接与肌层相连，是肿瘤和感染的好发部位。
尿道是将膀胱内尿液排出体外的管道，男女存在显著差异。男性尿道长约18-20厘米，兼具排尿和排精功能；女性尿道长约3-5厘米，仅用于排尿。尿道括约肌的自主控制能力使得人类能够自主决定排尿时间，这种控制能力通常在2-3岁发育成熟。
保持泌尿系统健康需要每日摄入足够水分，建议成年人每天饮水1500-2000毫升。避免长时间憋尿，规律排尿有助于预防尿路感染。注意会阴部清洁，尤其是女性更应注意从前向后擦拭。出现尿频、尿急、尿痛或血尿等症状时，应及时就医检查。适度运动可促进血液循环，有助于维持泌尿系统功能。
