怀孕16-20周胎儿基本成型并开始出现胎动。胎动出现时间与孕妇腹壁厚度、胎盘位置、胎儿活动力等因素有关，通常表现为轻微颤动或滑动感。
胎儿器官在孕12周基本分化完成，但体型较小。孕16周后四肢、脊柱等骨骼逐渐骨化，胎动可能因胎儿踢腿、翻身等动作被感知。初产妇因腹壁肌肉较紧可能推迟至孕20周察觉胎动，经产妇因腹壁松弛更易早期感知。胎盘位于子宫前壁时可能缓冲胎动感受，后壁胎盘则更易察觉。胎儿睡眠周期约20-40分钟，清醒时活动更频繁，每日胎动次数可达数十次。
孕28周后胎动规律性增强，需每日计数。若孕24周仍未感知胎动或胎动突然减少，可能与胎儿宫内窘迫、羊水过少等情况相关。双胎妊娠可能因胎儿活动空间受限导致胎动感知差异。妊娠期糖尿病孕妇可能因胎儿偏大影响胎动幅度。某些神经系统发育异常的胎儿可能出现胎动减弱或异常亢进。
建议孕妇从孕28周起每日固定时间侧卧计数胎动，早中晚各1小时，正常情况每小时胎动3-5次。避免平卧位计数以免影响血流供应。可配合胎心监护仪监测，但不宜过度依赖设备。保持适度运动如孕妇瑜伽有助于增强胎儿活动，避免长时间保持同一姿势。若连续2小时胎动少于6次或较平日减少50%，应立即就医进行胎心监护和超声检查。日常注意补充铁剂预防贫血，维持血糖稳定，避免接触烟草等可能影响胎儿活动的有害物质。